Wieżę w pobliżu rzeki Bóbr wybudował po 1491 roku rycerz Georg Zedlitz, któremu przypadła w spadku duża część Rakowic Wielkich. Podobną budowlę wzniósł drugi ze spadkobierców – Zygmunt Zedlitz, który w podobnym okresie w sąsiedniej wsi Radłówka wzniósł dwór obronny z wieżą, obecnie zwany zamkiem w Radłówce. We wsi Rakowice Wielkie, położonej nad potokiem Rakówka, istniały co najmniej od późnego średniowiecza dwa folwarki – książęcy i miejski, a siedzibą ich zarządców były wieże mieszkalne. Starsza z nich należała do miasta Lwówka Śląskiego, stąd też inna nazwa wieży rycerskiej w Rakowicach Wielkich – wieża miejska.
Zabytek od całkowitej destrukcji w okresie powojennym ocalił fakt umiejscowienia w budynku magazynu, dzięki czemu zabezpieczono go powierzchownymi naprawami oraz niewielkimi remontami.
